上世紀70年代，意大利在豹一坦克的基礎上著手打造一款更加簡易的坦克，也就是OF 40主戰坦克，它主要是針對一些經濟實力稍弱的海外用戶，這些國家既渴望購買新式坦克更新換代，同時兜裏又沒有太多錢購買最高端的型號，OF 40正是填補這一市場空白的產品，不過Oto Melara公司並不局限於此，還在OF 40的身上又開發了一款名為帕爾瑪莉亞（Palmaria）自行火炮，並實現了少量出口。
OF 40坦克的底盤采用了焊接結構，駕駛室位於車體右前部，戰鬥室居中，後方是動力室，這是比較常規的布置方式；動力來自德國，不同的資料顯示安裝的發動機型號不同，這可能是因為該坦克有MK I和MK II等不同型號，後續有升級動力係統，不過總體上OF 40算是一款輕盈的坦克，能達到約60千米的最大時速。
在技術成熟的底盤上打造自行火炮就變得更加簡單，研發工作始於1977年，底盤上安裝了一座鋁合金焊接的液壓動力炮塔，帶有手動備用操作係統，可360°旋轉，並且炮塔擁有自己的輔助電源，可降低主引擎的燃油消耗。
在這座大尺寸炮塔內，安裝的是一門155毫米L39榴彈炮，炮管俯仰角度在-4°~70°之間。作為陣營裏的“小夥伴”，意大利研發的戰車當然能發射北約的標準彈藥，在使用專門開發的彈藥時射程24.7千米，發射火箭助推彈時射程30千米。
火炮有一個自動裝彈機，裝彈係統內備彈23發，另有7發儲存在車體中，炮塔側麵開有窗口方便外部彈藥補充。自動裝彈機能夠保持火炮15秒每發的射速進行持續射擊，又或者三發25秒的爆發射擊，在長時間的持續射擊中，火炮的射速降低為1發每分鍾，如果是無限期的炮戰，則應該繼續降低到4分鍾每發的射速。
帕爾瑪莉亞自行火炮在1982年迎來首批外貿訂單，尼日利亞購買了25輛，利比亞購買了210輛，之後阿根廷也購買了25輛。從整體性能來看，帕爾瑪莉亞缺少一些先進精密的火控，綜合戰力與同時期一流水準有所差距，和稍微老一點的裝備相比還是有明顯的優勢，適合像利比亞這樣兜裏有錢但也不算特別土豪的國家。
在這為數不多的用戶中，阿根廷是比較特別的一個，該國將帕爾瑪莉亞的炮塔裝在自產的TAM主戰坦克身上，稱為TAM VCA Palmaria。
帕爾瑪莉亞自行火炮重約46.6噸，長11，474米，寬2.35米，高2.874米，采用一台740馬力8缸柴油機作為動力，最大行駛速度60千米每小時，最大行程400千米，車組5人，主炮為155毫米榴彈炮，輔助武器為炮塔上方的一挺7.62毫米機槍或12.7毫米機槍，炮塔正麵兩側還有煙霧彈發射器。